Der Orientierungslauf hat sich im späten 19. Jahrhundert zuerst in Skandinavien entwickelt und verbreitet, von dort aber bald die ganze Welt erobert. Heute wird Orientierungslauf in mindestens 79 Ländern aktiv betrieben und die Sportart wird auch vom Internationalen Olympischen Komitee als Sportart anerkannt. Trotzdem hat sie es noch nicht zur Olympischen Disziplin gebracht, jedoch werden regelmäßig mit großem Erfolg Europa- und auch Weltmeisterschaften ausgetragen.
Die Anfänge des Orientierungslaufs waren mit der Wehertüchtigung der 
Jugend verbunden. Für die Militärs war es sehr hilfreich, wenn Jugendliche beim Eintreten in den Militärdienst bereits in der Lage waren, Karten zu lesen und sich im Gelände zu orientieren. Diese Fähigkeiten, kombiniert mit der schnellen Fortbewegung im Gelände wurden in der Folge zusammengefasst, woraus der heutige Orientierungslauf entstanden ist.
In der Anfangszeit wurde der Orientierungslauf jedoch nicht zu Fuß, sondern mit Langlaufskiern auf Schnee praktiziert. Da dies folglich nur in den Wintermonaten und bei genügend dicker Schneedecke möglich war, hat sich schnell eine weitere Variante für die Sommermonate entwickelt. Mit der Zeit hat diese Sommervariante dann immer mehr an Beliebtheit gewonnen, so dass der Orientierungslauf heute fast ausschließlich im Sommer praktiziert wird.
Anfänglich wurde der Orientierungslauf vor allem in Skandinavien praktiziert, wo er auch erfunden wurde. Von Norwegen und Schweden aus eroberte die Sportart zuerst die benachbarten Länder Finnland und Dänemark. Zu Beginn des 2
0. Jahrhunderts breitete sich die Sportart dann immer mehr in Europa aus und fand unter anderem in Deutschland, der Schweiz, Jugoslawien, der Tschechoslowakei und Bulgarien großen Anklang. Mitte des Jahrhunderts begann dann auch der weltweite Siegeszug und erste Rennen in den Vereinigten Staaten von Amerika und anderen Ländern wurden dokumentiert.
Heute hat der Orientierungslauf die ganze Welt erfasst. Rennen finden in fast allen Ländern auf allen Kontinenten statt. Am wenigsten verbreitet ist der Orientierungslauf zur Zeit noch auf dem afrikanischen Kontinent und im arabischen Raum, wo nur sehr selten Orientierungsläufe stattfinden. Die Hochburg des Orientierungslaufes ist aber zweifellos Europa geblieben, wo die Sportart es heute zu einer großen Popularität gebracht hat. Hier ist die Sportart nicht nur sehr bekannt sondern auch sehr beliebt und wird häufig betrieben.
Im Jahre 1977 hat das Internationale Olympische Komitee den Orientierungslauf offiziell als Sportart anerkannt. Im darauf folgenden Jahr wurden dann auch einheitliche Regeln für die Sportart festgelegt, nach denen sie heute üblicherweise ausgetragen wird. Diese Regeln werden ünber die Welt- und Landesverbände überwacht. Die internationalen Verbände kompensieren das Fehlen an olympischen Wettbewerben mit der Veranstaltung von Regionalen, Internationalen und Globalen Wettkämpfen. So findet zum Beispiel regelmäßig eine Weltmeisterschaft des Orientierungslaufs statt. Sie zu gewinnen stellt die höchste Ehre im Orientierungslauf dar, entsprechend begehrt ist der Weltmeistertitel.
Heute ist Orientierungslauf eine Sportart, die sowohl von Spitzenathleten aber auch Amateuren oft und gerne betrieben wird und die ständig mehr Anhänger findet.